世界初の電気式の信号機は、1918年、アメリカのニューヨーク5番街に設置されたと言われています。この信号機はすでに赤色・黄色・緑色の3色が使われています。CIE（国際照明委員会）によって、世界中で交通信号機に使用するのは赤色・黄色・緑色の3色と規定されています。
この3色のうち、赤色は、明るくて鮮やかな色であること、波長が長く遠くまで届く色であることから、最も重要である「止まれ」の色とされています。緑色は、赤色の正反対の色として赤と区別しやすいように、黄色はその2色の中間の色として決められたようです。
信号の色は「緑色」と決められている中、日本では青信号と呼ばれているのは理由があります。日本の信号で使われる緑色は、色覚障碍者に配慮してCIEの規定の範囲内で最も青色に近い緑色(青緑)を使用していること、そして歴史的に見ても日本語における「青」の範囲が広いといった理由が挙げられます。
また、信号機の順番にも意味があります。「止まれ」である赤色信号はより広い範囲から確認できるよう、横型の場合は道路の中心に近い右端に、縦型の場合は一番上に配置しています。街路樹が伸びてきた場合でも最も隠れづらい場所です。ちなみに、右側通行である海外では、道路中心に近い左端に赤信号が配置されています。
